早在抗日战争的战略反攻阶段，八路军、新四军曾一度使用“解放军”的称谓。
在1944年8月20日召开的中共中央军委高干会议上，刘少奇说：“正规军、游击队合起来叫‘解放军’，或加之为国民革命军解放军。”这是迄今为止，所见档案资料中第一次出现“解放军”的称谓。但在各地区，多在“解放军”前面冠以地名。1946年6月，国民党发动的全面内战爆发，第一次使用“中国人民解放军”这一名称。1946年9月12日，《解放日报》在社论中再次使用“人民解放军”的称谓。随后，在毛泽东和新华社发表的文章中，也多次公开出现“人民解放军”的称谓。1946年10月3日，《解放日报》在《为实现一月停战协定及政协决议而斗争》的社论中，第一次正式提出“中国人民解放军”的称谓。
1947年10月10日，《中国人民解放军宣言》发表，这是全军性改称“人民解放军”的重要标志。到1948年初，全军各部队均改称为中国人民解放军。1948年11月1日，中共中央军委作出《关于统一全军组织及部队番号的规定》，团以上各部队均冠以“中国人民解放军”的称谓。
从此，“中国人民解放军”的称谓一直沿用至今
1919年五四运动后，中国无产阶级作为一股政治力量正式登上了历史舞台。中国迈入新民主主义革命时期。
1921年，中国共产党成立。1924年，中国国民党一大召开，含有明确反帝反封建内容的新三民主义成为了国共合作的基础。工人阶级，农民阶级、城市小资产阶级和资产阶级站在了革命的统一战线上。1924年底开始，共产党人先后多次发起工人运动，农民运动和学生运动，并帮助和推动国民党平息了商团叛乱，讨伐了陈炯明反对军阀，巩固了广州革命根据地的统一。随即，广州国民政府将其所属部队命名为国民革命军，其中第四军独立团由共产党人叶挺任团长，成为我党第一支直接掌握的军队。但国民党内部并非团结统一，以蒋介石为首的国民党右派加紧了夺权。1926年的中山舰事件逼退了以周恩来为首的大批共产党人退出黄埔军校，蒋介石进一步打击共产党，发布《整理党务案》，夺得了国民党的党权和军权。
1927年北伐战争后，蒋介石和汪精卫又先后发动了四一二和七一五反革命政变，国共合作彻底决裂。同年，中国共产党开始组建自己的军队。
中国人民解放军自南昌起义成立之日起，就是为民族解放而战。新中国成立后，中国人民解放军经历的数次战争都记录着其爱党，卫国，守护人民幸福的历史印记。改革开放以来，我国迎来了长期的和平与安定，但中国人民解放军部队的身影并未消失，1998年大洪水，2008年汶川地震，2020年新冠疫情肆虐，冲在第一线的都有他们的身影。
新中国成立初期，人民解放军总兵力达550万人。1949年11月11日，成立了中国人民解放军空军部队；1950年5月1日，成立了军委通讯部；1950年8月，成立了炮兵司令部；1950年9月，成立了装甲兵司令部；1950年11月8日，成立了公安部队领导机关；1950年12月，成立了防空司令部和工程兵司令部；1953年9月9日，成立了铁道兵领导机关；1956年1月，成立了防化学兵部；1966年7月1日，中国人民解放军火箭军的前身第二炮兵部队成立。至此，人民解放军现有兵种都已得到了完善，由陆军，海军，空军，火箭军，战略支援部队和联勤保障部队组成，现役约200万人。
2016年，解放军部队由七个军区调整为东部、南部、西部、北部、中部五个战区，从而改变了指挥体系，组建战区联合作战指挥机构，整合海军、空军和火箭军，战时战区领导辖区内的武警部队，实现跨区兵种在战区内的垂直和多相的指挥和联合协同作战，从而增加机动力和联合指挥作战的能力。
